FG24_4CH 用户手册
竹影智能机器人（深圳）有限公司
1. 产品介绍
FG24_4CH GMSL 摄像头平台是一款扩展板，最多可连接 4 路摄像头至 Jetson Orin/Xavier NX 模组。该产品完全兼容 NVIDIA Jetson Orin/Xavier NX 开发套件。
产品介绍
- FG24_4CH GMSL 板是由竹影智能机器人基于 ADI 解串器芯片 MAX96724 开发的 4 通道 GMSL 采集板，以下简称"采集板"。
- 该采集板最多可同时连接 4 路 GMSL 摄像头，并输出 CSI 信号至 NVIDIA® Jetson Orin™ NX 开发套件（也可连接 Xavier NX 开发套件）。
- 通过软件配置，MAX96724 可自适应解码不同速率的 GMSL1 和 GMSL2 摄像头。
- NVIDIA Jetson® Orin/Xavier™ NX 开发套件上的 22Pin 接口无法提供摄像头所需的电源，因此采集板配备了可插拔的外部 DC 电源接口，支持 12V~24V 输入（可使用与开发套件相同的电源适配器）。
- 方便在自主移动机器人（AMR）、无人机（UAV）及汽车系统等应用中安装和使用。
1.1 产品图片
1.2 产品特性
| 特性 | 描述 |
|---|---|
| 协议兼容性 | 兼容 GMSL2 和 GMSL1 协议 |
| 供电方式 | 同轴供电（Power over Coax） |
| 电压输出 | 摄像头电源支持宽电压输出 |
| 保护功能 | 内置过压和短路保护 |
| 电源控制 | 摄像头电源可通过软件控制 |
| 尺寸 | 紧凑尺寸，适配 Jetson Orin/Xavier NX 开发套件 |
1.3 产品规格
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 尺寸 | 80mm × 53mm |
| 重量 | 40g |
| Jetson 开发套件接口 | Molex 22Pin ZIF 连接器（4-Lane CSI） |
| 摄像头输入 | 4 路 GMSL2 或 GMSL1 摄像头 |
| 解串器 | ADI MAX96724 |
| MIPI 输出 | 2/4-Lane CSI-2 v1.3 |
| 摄像头连接器 | Amphenol 单端卧式 FAKRA |
| PoC（同轴供电） | 4 路 PoC 12V |
| 电源输入 | 支持 12V~24V @ 3A MAX |
| 工作温度 | -20°C ~ +65°C |
| 保修 | 一年保修及技术支持 |
3. 安全须知
使用产品前，请务必仔细阅读本文档，初步了解产品。请始终遵守本手册中的安全须知，以确保人身安全并避免设备损坏。因操作不当造成的设备损坏或人身财产损失，制造商不承担责任。
3.1 人身安全
- 操作设备前，请穿戴防静电工作服、防静电手套或腕带，并摘下首饰、手表及其他导电物品，以免触电或烧伤。
- 发生火灾时，请撤离建筑物或设备区域，按下火警铃或拨打消防电话。任何情况下均不得重新进入正在燃烧的建筑物。
3.2 供电电压
- FG24_4CH 载板支持输入电压范围：12V~24V，电流：2A 及以上
3.3 环境要求
- 工作温度：-20°C ~ 65°C
- 通风：安装的计算平台周围必须保持良好的通风。
- 接地：电源适配器必须正确接地。特殊场景下可能需要使用接地螺钉进行接地连接。
3.4 ESD 防护
电子元器件和电路对静电放电敏感。虽然我司对板上的主要接口设计了防静电保护，但很难保护所有元器件和电路。因此，在处理任何电路板元器件时，请遵循以下 ESD 防护措施：
- 运输和存储期间，在安装前，请将板卡置于防静电袋中。
- 接触板卡前，佩戴接地腕带以释放身体静电。
- 仅在 ESD 安全区域操作板卡。
- 避免在铺设地毯的区域移动板卡。
4. 框图
4.1 框图说明
注意事项：
- I2C 总线编号与硬件位置对应（匹配连接器 J12、J13 引脚），总线编号可能与软件中列出的不一致。
- 同轴供电为共用供电，但每条 GMSL 线路均有独立的 PoC（同轴供电）滤波电路。
5. 元器件布局图
5.1 布局图
6. 外部接口
7.1 接口概述
| 编号 | 名称 | ID | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1 | 电源输入 | J1 | 12V~24V DC |
| 2 | CAMA | J2 | FAKRA 连接器 |
| 3 | CAMB | J3 | FAKRA 连接器 |
| 4 | CAMC | J4 | FAKRA 连接器 |
| 5 | CAMD | J5 | FAKRA 连接器 |
| 6 | 外部触发 | J11 | 2.54-2*3P |
| 7 | CSI0 | J12 | Molex 22Pin ZIF |
| 8 | CSI1 | J13 | Molex 22Pin ZIF |
7. 接口功能
7.1 J1 - 电源输入接口
功能： 电源输入
ID： J1
型号： JPD1030-N521-4F
| 引脚 | 信号 |
|---|---|
| 1 | 12V~24V |
| 2 | GND |
| 3 | GND |
7.2 J11 - 外部触发接口
功能： 外部触发信号输入
ID： J11
型号： 2.54-2*3P
| 引脚 | 信号 | 引脚 | 信号 |
|---|---|---|---|
| 1 | MAX1_CSI0_SYNC | 4 | MAX1_CSI3_SYNC |
| 2 | MAX1_CSI2_SYNC | 5 | MAX1_ALL_SYNC |
| 3 | MAX1_CSI1_SYNC | 6 | GND |
7.2 J2/J3/J4/J5 - FAKRA 连接器
功能： GMSL 摄像头接口
ID： J2, J3, J4, J5
型号： Amphenol FK1252ZW-031-TLCP5G-50
8.3.1 FAKRA 引脚定义
| 引脚 | 信号 |
|---|---|
| 1 | MAX1_SIOx_P |
| 2 | GND |
| 3 | GND |
| 4 | GND |
| 5 | GND |
8.3.2 物理接口与设备节点映射
| 物理接口 | ID | 设备节点 |
|---|---|---|
| GMSL0~3 | J2~J5 | /dev/video0 ~ /dev/video3 |
7.2 J12/J13 - Molex 22Pin CSI 输出
功能： CSI 输出接口
ID： J12, J13
型号： AFC01-S22FCC-00
7.3.1 J12 引脚定义
| 引脚 | 信号 | 引脚 | 信号 |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | 13 | GND |
| 2 | MAX1_CSI0_DATA0_N | 14 | MAX1_CSI1_DATA1_N |
| 3 | MAX1_CSI0_DATA0_P | 15 | MAX1_CSI1_DATA1_P |
| 4 | GND | 16 | GND |
| 5 | MAX1_CSI0_DATA1_N | 17 | MAX1_ALL_SYNC_C |
| 6 | MAX1_CSI0_DATA1_P | 18 | NC |
| 7 | GND | 19 | GND |
| 8 | MAX1_CSI0_CKA_N | 20 | MAX1_SCL_CON |
| 9 | MAX1_CSI0_CKA_P | 21 | MAX1_SDA_CON |
| 10 | GND | 22 | VCC_3V3 |
| 11 | MAX1_CSI1_DATA0_N | 23 | GND |
| 12 | MAX1_CSI1_DATA0_P | 24 | GND |
7.3.2 J13 引脚定义
| 引脚 | 信号 | 引脚 | 信号 |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | 13 | GND |
| 2 | MAX1_CSI2_DATA0_N | 14 | MAX1_CSI3_DATA1_N |
| 3 | MAX1_CSI2_DATA0_P | 15 | MAX1_CSI3_DATA1_P |
| 4 | GND | 16 | GND |
| 5 | MAX1_CSI2_DATA1_N | 17 | MAX1_ALL_SYNC_C |
| 6 | MAX1_CSI2_DATA1_P | 18 | NC |
| 7 | GND | 19 | GND |
| 8 | MAX1_CSI2_CKA_N | 20 | MAX1_SCL_CON |
| 9 | MAX1_CSI2_CKA_P | 21 | MAX1_SDA_CON |
| 10 | GND | 22 | VCC_3V3 |
| 11 | MAX1_CSI3_DATA0_N | 23 | GND |
| 12 | MAX1_CSI3_DATA0_P | 24 | GND |
8. 摄像头测试
8.1 摄像头配置
运行 sudo fzcam_ui 配置 CAM5~8，然后选择摄像头品牌和型号。
操作步骤：
- 选择摄像头节点对应的 GMSL 位置
- 选择制造商
- 选择型号
- 保存配置
- 运行配置
8.2 摄像头配置界面
8.3 RGB 摄像头快速验证及参考代码
设备支持使用 Gstreamer 进行视频输出，图像采集和显示方法如下：
8.3.1 8MP 摄像头（3840×2160）
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)3840, height=(int)2160" ! videoconvert ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false
8.3.2 5MP 摄像头（2880×1860）
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)2880, height=(int)1860" ! videoconvert ! fpsdisplaysink video-sink=xvimagesink sync=false
8.3.3 2MP 摄像头（1920×1080）
gst-launch-1.0 -ev v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! fpsdisplaysink text-overlay=0 video-sink=fakesink sync=0
8.3.4 1MP 摄像头（1280×720）
gst-launch-1.0 -ev v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)720" ! fpsdisplaysink text-overlay=0 video-sink=fakesink sync=0
注意： 其他分辨率的摄像头，请根据具体摄像头参数进行配置。请联系我们的销售团队或访问我们的网站获取摄像头支持列表。
9. 保修条款
9.1 重要声明
竹影智能机器人（深圳）有限公司保证，据其所知，所提供的所有产品均无材料和工艺缺陷，并完全符合原厂出厂规格。
竹影智能机器人（深圳）有限公司的保修涵盖所有原厂产品。对于经销商配置的配件故障，请联系经销商解决。本公司提供的所有产品均享有一年保修（保修期外提供终身维修服务）。保修期从制造日期起算。对于保修期内维修的产品，维修部件享受延长 12 个月的保修期。除非竹影智能机器人（深圳）有限公司另行通知，原始发货单上的日期即为制造日期。
9.2 如何获得保修服务
如果您的产品在保修期内无法正常运行，请联系竹影智能机器人（深圳）有限公司获取保修服务。申请保修时，请出示您的购买发票（这是您享有保修服务的凭证）。
9.3 保修处理流程
申请保修服务时，您需要遵循竹影智能机器人（深圳）有限公司指定的问题判定和解决流程。您需要接受技术人员通过电话、微信或电子邮件进行的初步诊断。您需要填写我们提供的维修表上的所有问题，以确保我们准确判断故障原因和损坏位置（对于超出保修期的产品，我们还将提供费用估算供您确认）。
竹影智能机器人（深圳）有限公司保留对所申请产品进行"维修"或"更换"的权利。如果产品被"更换"或"维修"，更换下来的"故障"产品或维修后的"故障"部件将退回竹影智能机器人（深圳）有限公司。
由于部分维修产品需要发往原厂，为避免意外损失，竹影智能机器人（深圳）有限公司建议您购买运输保险。如果您放弃保险，竹影智能机器人（深圳）有限公司不对运输过程中货物的损坏或丢失承担责任。
对于保修期内的产品：
- 用户承担将产品返厂的单程运费
- 竹影智能机器人（深圳）有限公司承担将维修后的产品返回用户的运费
9.4 以下情况不在保修范围内
- 安装不当、误用或滥用（如超过工作载荷等）
- 维护不当（如火灾、爆炸等）或自然灾害（如雷击、地震、台风等）导致的故障或损坏
- 对产品进行的改动（如电路特性、机械特性、软件特性、防腐处理等）
- 明显由使用不当造成的其他故障（如过压、欠压、反极性、引脚弯折或折断、总线连接错误、元器件脱落、静电击穿、外力挤压、跌落损坏、温度过高、湿度过高、运输不当等）
- 产品上的标识和部件编号已被删除或移除
- 产品已超出保修期
9.5 特别说明
如果多台产品出现相同故障或同一设备上反复出现相同故障，为查明原因并确认责任，我司保留要求用户提供外围设备物理或技术信息的权利，如显示器、外部设备、线缆、电源、连接图、系统结构图等。否则，我们保留拒绝提供保修服务的权利。维修将按市场价格收费，并需缴纳维修押金。
文档版本： V1.0
公司名称： 竹影智能机器人（深圳）有限公司